# [错误] [my_lifecycle_node]: 配置失败：未设置必需参数 'my_param'

- **ID:** `ros2/lifecycle-node-configure-failure-no-parameters`
- **领域:** ros2
- **类别:** config_error
- **验证级别:** ai_generated
- **修复率:** 90%

## 根因

生命周期节点的 on_configure 回调需要一个未在节点参数列表中提供的参数，导致转换失败。

## 版本兼容性

| 版本 | 状态 | 引入 | 弃用 |
|------|------|------|------|
| ROS2 Foxy | active | — | — |
| ROS2 Galactic | active | — | — |
| ROS2 Humble | active | — | — |
| rclcpp 16.x | active | — | — |

## 解决方案

1. ```
   通过 YAML 文件或命令行提供缺失的参数：'ros2 run my_package my_lifecycle_node --ros-args -p my_param:=value'
   ```
2. ```
   修改节点的 on_configure 以在参数未设置时使用默认值：if (!this->get_parameter('my_param', my_param_)) { my_param_ = default_value; }
   ```

## 无效尝试

- **** — The parameter may still not be set if the user doesn't provide a value; the error occurs only if the parameter is explicitly required without a default. (50% 失败率)
- **** — Parameters must be declared before configure; reordering doesn't fix missing parameter values. (90% 失败率)
- **** — The lifecycle state machine prevents activation without successful configuration. (100% 失败率)